benutzte BILDER:

 Betätigungsarten von schaltbaren Kupplungen {Mechanische Systeme (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Schaltbare Kupplungen können
mechanisch,
elektromagnetisch,
hydraulisch
und pneumatisch
betätigt werden.

 

 drehstarre Kupplungen (Funktion) {Mechanische Systeme (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Drehstarre Kupplungen sind in der Lage Momente drehstarr zu transformieren.
Dabei kommt es zum Ausgleich des Wellenversatzes.

 

 Gelenkkupplungen {Mechanische Systeme (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Gelenkkupplungen ordnet man den drehstarren Kupplungen zu.
Gelenkkupplungen transformieren Drehbewegungen in drehstarrer Form.
Gelenkkupplungen sorgen auch für den Ausgleich von Wellenversetzungen.
Bei Gelenkkupplungen wird ein Zapfenkreuz von zwei Gelenkgabeln umgeben.
Oder die Drehbewegung wird von der einen Welle mit Hilfe eines Kugelsterns auf einen Kugelkäfig tranformiert.

 

 Klauenkupplung {Mechanische Systeme (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Die Klauenkupplung lässt sich zu den formschlüssigen Kupplungen zuordnen.
Die Bezeichnung "Klauen"(-Kupplung) kommt von der Greiffunktion einer Klaue bei Tieren.
Klauenkupplungen lassen sich schaltbar gestalten.
Beim Stillstehen der Maschine zieht man die „Klaue“ von dem Wellenende ab, welches gegenüberliegt.
Oder man schrägt die Rückseite, die nicht kraftübertragend wirkt, ab.

 

betrieblicher Auftrag bzw. Arbeitsauftrag (Erklaerung):

 Arbeitsauftrag {Mechanische Systeme (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Ein Arbeitsauftrag bezeichnet einen Bereich eines Arbeitsablaufs mit einem oder vielen Arbeitsschritten oder Durchfuehrung eines Auftrags.
Alle Arbeitsschritte fuehrt hierbei ein Akteur an einem Arbeitsplatz und mit Ressourcen allein oder zusammenarbeitend (kooperativ) durch.





 

Freiheitsgrade (Handhabungstechnik, Anzahl der Achsen):

 Freiheitsgrad (Handhabungsgeraet) (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme) }


Der Freiheitsgrad F drückt zahlenmäßig die Beweglichkeit einer kinematischen Kette bzw. eines Handhabungsgerätes aus.
Beispielsweise beim Industrieroboter können insgesamt 6 voneinander unabhängige Bewegungen erzeugt werden.
Die Anzahl der Achsen betraegt also 6.
Der Industrieroboter generiert somit 6 Freiheitsgrade im Raum.


 

Grundlagen zur Robotertechnik:
Begriffe-Erklaerungen zum Roboter:
(Beschreibung, Kinematik, Steuerung, Komponenten, Programmierhandgeraet, Rechnereinheit, Leistungsteil, Anpasseinheit, Sicherheitsteil, Bewegungsarten, Sensoren)
Beschreibung des Industrieroboters:



 Industrieroboter {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Der Industrieroboter hat eine flexible Kinematik mit allen Freiheitsgraden,
ist einfach programmierbar und umprogrammierbar,
ist mit unterschiedlichen Programmen zu betreiben
und ist in Verbindung mit intelligenten Sensoren nutzbar.
Außerdem ist ein Anschluss und eine Steuerung von flexibler Peripherie realisierbar.

 

Grundtypen des Industrieroboters:

 Industrieroboter [Grundtypen] {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Grundtypen des Industrieroboters sind
Kartesische Roboter und Portalroboter,
Horizontal-Knickarmroboter [SCARA]
und der Vertikal-Knickarmroboter.
Industrieroboter unterstützen den Menschen durch Handhabung von Bauteilen.

 

Freiheitsgrade des Industrieroboters:

 Industrieroboter [Freiheitsgrade] {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Mit den 6 Bewegungsachsen eines Industrieroboters lassen sich alle 6 Freiheitsgrade im Raum einstellen.

 

Anwendung des Industrieroboters:

 Industrieroboter {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Industrieroboter arbeiten in Fabriken und Montagehallen. Beispiele für Industrieroboter sind Schweißroboter, Lackierroboter und Montageroboter.

 

Roboterkinematik:

 Roboterkinematik {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Zur Kinematik zählt man die Bewegungsform der Achsen wie translatorische Achsen und rotatorische Achsen. Des weiteren die Anordnung der Achsen wie die Reihenfolge der Anordnung von rotatorischen und translatorischen Achsen. Außerdem die Anzahl der Achsen und die Form des Arbeitsraumes.


 

Robotersteuerung:



 Robotersteuerung {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Die Robotersteuerung hat alle Funktionen für den Betrieb, zur Bedienung, zur Programmierung und zur Überwachung eines Roboters integriert.

 

Komponenten der Robotersteuerung:

 Robotersteuerung [Komponenten] {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Die Komponenten der Robotersteuerung sind
die Bedien- und Programmiereinheiten,
die Archivierungseinheiten,
der Rechnerteil,
der Leistungsteil,
die Schnittstellen zum Roboter
und der Sicherheitsteil.

 

Programmierhandgerät fuer den Roboter:



 Roboter [Programmierung] {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Roboter werden mit dem Programmierhandgerät bedient und programmiert.

 

Programmierung des Roboters:

 Roboter [Programmierung}



Für die Programmierung des Roboters benutzt man Tasten zum Anwählen verschiedener Betriebsarten wie zum Beispiel
das Einrichten [HAND],
das Archivieren und Anzeigen [DISPLAY, DATA IN, DATA OUT],
den Testbetrieb [TEST],
den Automatikbetrieb [AUTO.]
Des weiteren Tasten für den Aufruf der Befehlsmenüs,
Verfahrtasten für die Aktivierungen von Bewegungen des Roboters,
Tasten für die alphanumerische Eingabe
und Tasten für Sonderfunktionen wie Editieren, Start, Stop.

 

Sensoren fuer Roboter:

 Sensor, taktiler {Handhabung} (Lernfeld 8: Design und Erstellung mechatronischer Systeme)



Sensor, der Berührungskräfte in elektrische Signale umwandelt.